Dentro de la Ruta de las Icnitas de las Tierras Altas de Soria son visitables varios yacimientos de los pueblos de Bretún, Los Campos, Matasejún, Santa Cruz de Yanguas, Valdelavilla, Ventosa de San Pedro y Villar del Río. También son destacables los yacimientos de Yangüas y Almarza, éste último en la vecina comarca de las Tierras del Valle.

Algunos de los yacimientos más conocidos son los siguientes: (Pincha en las fotos para verlas más grandes):

La Dehesa, en Villar del Río, se encuentra en la carretera hacia San Pedro Manrique, bajo el puente sobre el Río Cidacos, y presenta varias icnitas de un dinosaurio terópodo grande, muy marcadas en el estrato debido al desplazamiento del barro durante la pisada.

Fuentesalvo, también en Villar del Río, se sitúa junto a una pronunciada curva en el kilómetro 33 de la carretera comarcal 115. En él destaca un rastro muy bien conservado de un dinosaurio terópodo de tamaño mediano.

El Frontal, a 400 metros de Bretún, junto a la carretera de Santa Cruz de Yanguas, tiene 4 rastros de dinosaurios terópodos, con la particularidad de que las icnitas son tetradáctilas, es decir con 4 dedos.

La Matecasa, junto a la entrada del pueblo de Bretún, en él pueden observarse numerosas icnitas aisladas de dinosaurios terópodos, algunas con garras de gran tamaño. Además en la roca hay rizaduras de oleaje, y grietas de desecación.

Valles de Valdelalosa, en Valdelavilla, se encuentra en un barranco a la derecha de la carretera que une San Pedro Manrique y Fuentes de Magaña. Es un "megayacimiento" con cinco niveles con icnitas de dinosaurios ornitópodos, saurópodos y terópodos grandes y pequeños. No obstante, lo más interesante son las huellas de pterosaurios

Las Adoberas, junto al arroyo del Prado a unos cien metros al sur de Matasejún, presenta cuatro rastros y algunas huellas aisladas de dinosaurios terópodos de tamaño mediano.

San Roque, junto a la Ermita de San Roque, a la entrada de Ventosa de San Pedro, hay cinco rastros y varias huellas aisladas de dinosaurios terópodos de talla mediana, bajo una reconstrucción del dinosaurio Iguanodon.

Los Tormos, a unos 500 metros de Santa Cruz de Yanguas, junto al puente sobre el Río Baos, es un yacimiento con varios niveles con icnitas y rastros de dinosaurios terópodos grandes, terópodos pequeños, y dinosaurios ornitópodos. En este yacimiento también aparecen rastros de pterosaurios.

Salgar de Sillas, a 100 m del pueblo de Los Campos, tras cruzar el Río Cidacos, tiene dos niveles con huellas. En el primero hay icnitas y rastros de dinosaurios ornitópodos y terópodos, y en el segundo se encuentra un espectacular rastro formado por un dinosaurio saurópodo de unos 20 m de longitud, en el que se diferencian las huellas de los pies y de las manos